マイコンカーラリー2001

2000/12/19 青柳さんからLASYのバギーが届き、そろそろ始めようかなあ?
2000/12/23 去年、エレセンの研修で使用していた車から、センサー部分だけはずして、バギーに組み込む事にする。ソフトウェアを作る。前回は、UNIXのGCCでRTOSありの構成でソフトを作成したが、内部メモリが4Kバイトしかないため、RTOSはやめる。
開発ツールの標準の構成で、Win98でBuildすることにした。
シリアルモニタがないと不便なので、シリアルモニタをつくった。
2000/12/24  センサーをバギーに取り付け、コネクタにはんだ付け。センサーは、
ポートBを使用する。
 また、青柳さんが作ってくれたモータドライバに結線。WAGOのコネクタで、簡単に結線が可能でとても便利。モータドライバへの入力は、ポートAにて、PWM制御する事にした。
200012/25 センサーの入力OK、モーターの制御OK。ソフトは順調に進む。
2000/12/30 CPUボードの電源を電池から供給してみる。モータが動く状態になると、
CPUにリセットがかかってしまう。電圧を変えてOKになったが、モータの
パワーが足りない。このため、12V−5V変換回路をエレセンのマシンから
拝借し、バギーに取り付ける事にする。
2001/1/3 紙で、擬似コースを作成。かなり時間を取られるが、なんとか完成?
カーブを曲がるプログラムを開始。しかし、モータのトルクが弱く、ちょっと付加をかけるだけでとまってしまう。またPWMの制御で左右のスピードを変えて曲がろうとするが、停止側の抵抗が弱く、スピードを変えても直進してしまう。
うーん。やっぱり、駆動系が弱すぎる。
2001/1/4 やはり、モータとギアが弱いので、残念だが駆動系のみ自作物とすることにする。エレセンのバギーのモータ、ギア、タイヤをバギーの後ろに装着する事にする。東急ハンズへ買出し。プラ板、マジックテープ、両面テープなど、必要なものを買ってきた。
2001/1/5 エレセンからコースのストレートとカーブを借りてきて、紙ではなく、プラスチックのテストで動作。デバッグ用のログ機能の実装。
カーブがなかなか曲がれない。
2001/1/6 エレセンにある試走コースでテスト。1階には長いコース。2階には2m四方程度の短い周回コースがある。まず、2階で試験するが、カーブを曲がることができない。速度のパラメータを試行錯誤し、2回に1回程度曲がれるようになる。直角カーブは、ぜんぜんだめ。午後7時頃、下のコースに誰もいなくなったので、長いコースで試す。しかし、結構な確立でコースアウトする。ほとんど、オーバーステア気味に直進してしまう。モータを止めても惰性で進んでしまうので、ブレーキ(数十ミリ秒の逆回転)を入れてみる。すると、劇的に良くなった。
カーブは、ほとんどOKで、直角カーブのみ。その後、直角カーブも4回に3回位は成功するようになる。電池が減ってきていたので、新品に取り替えると、速過ぎて動かなくなってしまう。もう一度、パラメータ調整。ほぼOKで、午後9時が近かったので、最後に電池を交換して再確認しようとすると、照明が突然まっくらに。
エレセンは、午後9時で消灯だったか?しかたがないので、暗闇の中でテストするが、またまた速過ぎてコースアウトするし、直線でのぶれが大きい。パラメータ調整は、明日に持ち越し。
2001/1/7 最終パラメータ決定のため、慧人をつれてエレセンへ。ところが、休日のためカードがなければ、入場できない。BUGは誰もいないようなので、エレセンの北川さんに着て頂き、OKとなる。
パラメータ調整後、9割程度は成功するようになる。新電池で試すと、やはりだめな可能性が増える。やはり、速度センサは必要だなあ。とりあえず、9割完走する電池セットを2つ確認して作業終了。明日に備える。
2001/1/8 大会当日。
朝、妻子と一緒に高速で情報国際高校へ。すでに駐車場が一杯!
大会コースを見ると、結構、直角カーブが多く、高架中にカーブなどがある。特に、下り後直ぐに直角カーブがある部分が難しそうだ。問題は、この下り後直角カーブになりそうだ。
自分の出場までは、3時間くらい時間がある。晶代は妊娠中なので、暖かい部屋に待機し、慧人と一緒にレースを見に行く。
慧人は、かなり気に入ったようで、かぶりつきでレースを見ている。「慧人、触るなよー!」と注意すると、手を後ろで組んで、触らない事をアピールする。
友広さんの車は、CCDカメラタイプで注目されている。
やっと時間がきて、車検を行い、コース脇で順番待ち。安田は、ほとんど最後。まず友広さん、家族の応援の中、最初は順調だったが、下り後直角カーブでコースアウト。残念。
そして、安田の順番になる。出来れば、下り後直角カーブが後半になるアウトコースが良かったが、じゃんけんで負けて、インコースになってしまう。「お願い!完走して。」慧人と晶代の応援のなか、スタート。
最初のカーブ、高架中のカーブがうまくいくが、下り後の直角カーブでスピードが出すぎ、直角のセンスミス。コースアウト。「あーーー。やっぱりあそこかあ。」(レースの動画)
しかし、楽しい楽しい、マイコンカーラリーでした。そして、控え室にあった、マイコンカーキットを購入。来年は、慧人も出場させようっと。
 この時には、この後とんでもない事になるとは、この時点では想像もしていなかった。しくしく。